Antônio de Sampaio nasceu em 24 de maio de 1810, na cidade de Tamboril, no Ceará. Passou a infância e a juventude no sertão nordestino . Em 1830, alistou-se como praça nas fileiras do então 22º Batalhão de Caçadores. Galgou postos no Exército rapidamente, por mérito. Foi alferes em 1839, capitão em 1843, major em 1852, tenente-coronel em 1855, coronel em 1861 e brigadeiro em 1865.
Destacou-se em várias campanhas militares contra as revoltas internas e os inimigos externos, como a Cabanagem, na então Província do Pará, em 1836, a Balaiada, na então Província do Maranhão, em 1838, a Guerra dos Farrapos, no Rio Grande do Sul, em 1844, a Praieira (PE), em 1849, o Combate à Oribe, no Uruguai, em 1851, o Combate à Monte Caseros, na Argentina, em 1852, a Tomada do Paissandu, no Uruguai, em 1864 e a Guerra da Tríplice Aliança contra o Paraguai, em 1866. Seu primeiro combate foi na cidade de Icó, no Ceará.
Entre 1852 e 1865, foi condecorado seis vezes pelo imperador Dom Pedro II. Por ter sido um exemplo de bravura, é considerado um dos maiores militares da história do Brasil independente.
Em 24 de maio de 1866, foi ferido três vezes na Batalha de Tuiuti, o que veio a causar sua morte a bordo do navio Eponina.
Foi consagrado como patrono da arma de Infantaria no Brasil em um decreto federal de 1962, por isso o dia da Infantaria é comemorado em 24 de maio.
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